Gerade verzahnte Getriebe heulen immer (hört man sehr schön in diversen Rennserien wenn die aus der Box fahren). Oft ist der Rückwärtsgang nur gerade verzahnt weil hier weniger Kräfte übertragen werden müssen bzw dieser deutlich seltener benutzt wird, daher auch das typische heulen im Rückwärtsgang worauf sich dein Meister beruft.
Die Vorwärtsgänge sind bei (normalen Straßen PKW) aber nie gerade verzahnt und wenn ich das richtig in Erinnerung habe müsste beim ZF 8HP sogar der Rückwärtsgang schräg verzahnt sein.
Also keine Geschichten erzählen lassen und weiter nach der Ursache forschen Wie bereits erwähnt macht es auch wenig Sinn zu Toyota zu gehen sondern ab zu BMW. Vor der Reparatur natürlich eine Kostenübernahme abklären falls Toyota zahlen muss