Klingt nach einem Problem mit der ABS-Modul, verbaut sein wird ein ATE/Continental MK100, das macht leider öfters Probleme und führt auch die "Trockenbremsfunktion" durch. Es besteht aus einer Steuerelektronik, Hydraulikeinheit sowie einem Pumpenmotor.
In der Hydraulikeinheit sind 8 Nadel-Magnetventile (jeweils ein Zulauf und Rücklauf pro Rad) über die das System an jedem Rad Bremsdruck auf- und abbauen kann. Es kann vorkommen, dass ein oder mehrere Ventile nicht richtig arbeiten oder auch hängen bleiben, z.B. durch Schmutz im System oder Korrosion durch einen zu hohen Wassergehalt in der Bremsflüssigkeit aufgrund unregelmäßigen Wechsel der Bremsflüssigkeit.
Also wenn das Fahrzueg selbstständig bremst, geht das aktiv nur über das ABS-Modul (ausgenommen bei Mercedes die SBC-Bremse).
Es gibt viele Anbieter im Netz die sich auf eine Überprüfung/Reparatur/Instandsetzung von ABS-Modulen spezialisiert haben, an deiner Stelle würde ich die Einheit ausbauen (lassen) und zur Überprüfung einschicken/abgeben.
Viele Grüße
blessii