So ein sehr ähnliches Problem gab es hier im Forum schonmal. Da waren es glaube ich die Zündspulen. Der Wagen hatte auch keinen Fehler abgelegt gehabt und es war auch immer nur so ein vereinzeltes Rucken. Schau mal in der Suche nach "B58 ruckeln", auch wenn die Suche nicht ganz so der Hit ist.
Edit hier: B58 Motor "Ruckeln Teillast und im Stand"